You are welcome to do の意味
「You are welcome to do」には「自由に～してもいい」という意味があります。
簡単に言うと、「どうぞ～して下さい」や「～しても構いません」です。
文脈によっては「是非～して下さい」や「～できます」と訳すと自然になる場合も多いです。
また、主語を変えることで「特定の誰か」を示すこともできます。
例文
You are welcome to use my laptop.
→私のノートPCを使っても構いませんよ。
You are welcome to message me any time.
→いつでもメッセージをください。
You are welcome to stop by.
→自由に立ち寄って構いません。
→是非お立ち寄りください。
You are welcome to join us for dinner tonight.
→是非今夜のディナーにご参加ください。
Students are welcome to ask questions at any time.
→生徒はいつもで質問しても構いません。
Guests are welcome to explore the beautiful garden.
→客は美しい庭を自由に散策できます。
You're welcome to stay here longer.
→もっとここに長くいてくれて結構ですよ
（引用：ウィズダム英和辞典第4版）
You are welcome to go for a walk on quiet paths or have a picnic in one of our many gardens.
→静かな小道を散歩したり、たくさんある庭の1つでピクニックをしたり、どうぞご自由になさってください。
（引用：速読速聴・英単語 Basic 2400 ver.4 p298）
SO2Rの例文
You are welcome to look around the castle until the time comes.
「時間が来るまで城内を見て回っても構いません」
王様に会うための予約受付で、「面会の時間が来るまで自由に城を見て回っても良いですよ」というセリフです。
言い換え表現は「You're free to」
「You are welcome to」は「You are free to」と言い換えることができます。
I was working on this piece of armor before evacuating. You're free to have it now.
「避難する前にこの防具に取り組んで（制作して）いた。どうぞ持って行って下さい」
You are welcome to do so. の意味と使い方
「You are welcome to do so.」は直訳だと「そうすることを歓迎します」です。
日本語的に言うと「是非そうして下さい」や「構いませんよ」になります。
主に「もし～なら～しても良いですよ」という文章パターンや、相手への返事として使われます。
If you want to join us for lunch, you are welcome to do so.
→ランチに参加したい方は是非どうぞ。
"Can I borrow your laptop for a moment?"
"Sure, you are welcome to do so."
↓
「少しあなたのノートPCを使ってもいい？」
「ええ、構いませんよ」
"Is it alright if I bring a friend to the party?"
"Yes, You are welcome to do so."
↓
「パーティーに友達を連れて行ってもいいですか？」
「ええ、いいですよ」
まとめ
・「You are welcome to do」は「どうぞ～して下さい」や「～しても構いません」という意味のフレーズ
・文脈によっては「是非～して下さい」や「～できます」と訳すと自然になる
・主語を変えることもできる
・「You're free to」と言い換えられる
・「You are welcome to do so.」は「是非そうして下さい」や「構いませんよ」
・「もし～なら～しても良いですよ」という文や、相手への返事などに使われる
